El castillo está situado en lo alto del cerro en torno al que se articula el pueblo. A lo largo de su loma se abren tres círculos de murallas que corresponden a tres periodos constructivos diferentes. Estos elementos convierten a San Vicente en una fortaleza casi inexpugnable. Lo cual tiene sentido teniendo en cuenta que este castillo, en origen perteneciente al reino de Navarra, lindaba con la frontera de Castilla. Por tanto, este recinto se tiene que poner en relación con la línea de defensa de Laguardia y Labastida. Jugó un importante papel militar en los conflictos bélicos de Castilla y Navarra durante los siglos XI y XVI. Sin embargo, este uso perdió interés desde principios del siglo XVI, con la incorporación de Navarra a Castilla. De nuevo se vuelve a recuperar el valor defensivo de san Vicente con la primera Guerra Carlista, cuando se añade un baluarte en el castillo. A partir de entonces, se empleó la piedra de partes del recinto para construcción, cayendo parcialmente en ruina.
El recinto inferior de la muralla delimita el espacio interior o cortijo, posiblemente fue construido entre finales del siglo XIII y la primera mitad del siglo XIV. Es en el tramo este del anillo donde se encontraba el acceso principal y donde los pobladores asentaron sus viviendas adosadas a los muros de las defensas, lo cual se ha conocido a través de las excavaciones arqueológicas y la restauración del conjunto. Al segundo cinturón o patio de la fortaleza se accede por la Puerta de Salas en el norte. Allí nos encontramos edificios de gran valor histórico-artístico: el castillo, la torre del reloj o la iglesia de Santa María la Mayor Finalmente la tercera parte es el castillo, la edificación más antigua.
El castillo roquero fue construido en torno siglo XII, por orden de Sancho el Sabio de Navarra, bajo la dirección de Ferrant Moro. La fortaleza tiene forma arriñonada, en forma de semicírculo irregular adaptándose a la difícil topografía del terreno. Entre las diferentes estructuras que conserva destacan la torre del homenaje, que corresponde con la parte más antigua conservada. En cuanto a la torre del reloj, cabe mencionar que la estructura actual (del siglo XVII) se levanta sobre una torre albarrana medieval. Esta aún conserva el mecanismo original del reloj instalado en el siglo XVIII y es en la actualidad un museo.
Tras la latente decadencia de las construcciones que ya venía de finales del siglo XIX, se llevan a cabo unas intervenciones en el siglo XX para frenar el derrumbe de algunas zonas. A comienzos de los 2000 se plantea un “plan director” para llevar a cabo una intervención restauradora y rehabilitadora en todo el pueblo. Se trata de un plan multidisciplinar que de forma profundamente respetuosa a puesto en valor el patrimonio histórico, artístico, arqueológico y cultural de la localidad riojana.
